1、机器人运动学逆解的过程是（）A．在示意图上建坐标系，给出D-H参数表和相邻连杆变换方程及运动学方程，利用末端位姿参数求得驱动变量。B．直接用解析法得驱动变量关于末端位姿参数的函数式，代入确定位形下的末端位姿参数得驱动变量的值。C．由驱动变量得到末端位姿参数D．以上都不对

1、机器人运动学逆解的过程是（）

A．在示意图上建坐标系，给出D-H参数表和相邻连杆变换方程及运动学方程，利用末端位姿参数求得驱动变量。

B．直接用解析法得驱动变量关于末端位姿参数的函数式，代入确定位形下的末端位姿参数得驱动变量的值。

C．由驱动变量得到末端位姿参数

D．以上都不对

参考答案和解析
在示意图上建坐标系，给出D-H参数表和相邻连杆变换方程及运动学方程，利用末端位姿参数求得驱动变量。;直接用解析法得驱动变量关于末端位姿参数的函数式，代入确定位形下的末端位姿参数得驱动变量的值。

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