对关节机器人拟合时需要满足一系列约束条件,比如关节轨迹点上的位姿,速度,加速度等。
对关节机器人拟合时需要满足一系列约束条件,比如关节轨迹点上的位姿,速度,加速度等。
参考答案和解析
对
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点沿轨迹已知的平面曲线运动时,其速度大小不变,加速度α应为:A. αn=α≠0,ατ= 0(αn法向加速度,ατ切向加速度)B. αn=0,ατ=α≠0C. αn≠0,ατ≠0,αn+ατ=αD. α=0
动点在平面内运动,已知其运动轨迹y=(fx)及其速度在x轴方向的分量vx,则有()A、动点的速度可完全确定B、动点的加速度在x轴方向的分量可完全确定C、当vx≠0时,一定能确定动点的速度、切向加速度、法向加速度及全加速度D、只能确定动点的速度
在平面内运动的点,若已知其速度在x轴及y轴上的分量vx=f1(t),vy=f2(t),下述说法正确的是()A、点的全加速度a可完全确定B、点的切向加速度及法向加速度可完全确定C、点的运动轨迹可完全确定D、点的运动方程可完全确定
下列对“路径”和“轨迹”区别的描述不正确的是()A、路径只代表与轨迹有关的位置信息B、路径是代表在空间直角坐标系或机器人连杆坐标系中运动的位置—时间曲线C、轨迹是具有适当速度和(或)加速度信息的路径D、轨迹控制不仅要求路径连续,而且要求速度连续
单选题下列对“路径”和“轨迹”区别的描述不正确的是()A路径只代表与轨迹有关的位置信息B路径是代表在空间直角坐标系或机器人连杆坐标系中运动的位置—时间曲线C轨迹是具有适当速度和(或)加速度信息的路径D轨迹控制不仅要求路径连续,而且要求速度连续
单选题已知机器人杆件的几何参数,给定机器人末端执行器相对于参考坐标系的期望位置和姿态(位姿),求取机器人使其末端执行器达到这个预期的位姿的关节变量。这属于()。A机器人正运动学B机器人逆运动学C机器人静力学D机器人动力学
多选题机构运动分析是求该机构上某些点的()。A位移B轨迹C速度D加速度E角速度