简述PID串级控制原理，并查阅资料，找一个实际串级控制系统模型进行Matlab/Simulink仿真。
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参考答案和解析
先确定副控制器 调节阀选为气开型（故障关FC），特性为正作用； 流量偏大时，阀门流通量应少， 对象特性为反作用； 所以PID控制器应选反作用； 调节阀选为气关型（故障关FO），特性为反作用， PID控制器应选正作用； 再确定主控制器 主控制器PID特性，不再需要考虑阀门特性和副PID作用，只考虑对象特性可以确定；流量俞大， 主控参数温度俞高，对象特性为正作用， 所以主控制器选正作用
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下面有关串级控制系统的描述，哪个是不正确的（）A、串级控制系统能克服纯滞后B、串级控制系统主控制器一般采用PI或PID调节规律C、串级控制系统由付控制器的输出控制阀门D、串级控制系统付回路包含的干扰越多越好
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