对于6关节串联型机器人来说，如果求出了任一个相邻两级之间的坐标变换矩阵Ti，那么从手坐标到基坐标的坐标变换矩阵为（）A．T=T1T2T3T4T5T6B．T=T6T5T4T3T2T1C．T=T6T5T4T3T1T2D．T1T2T3T4T6T5

对于6关节串联型机器人来说，如果求出了任一个相邻两级之间的坐标变换矩阵Ti，那么从手坐标到基坐标的坐标变换矩阵为（）

A．T=T1T2T3T4T5T6

B．T=T6T5T4T3T2T1

C．T=T6T5T4T3T1T2

D．T1T2T3T4T6T5

参考答案和解析
动

相关考题：

在复合变换中,活动坐标模式的变换,对于坐标变换操作的调用和执行顺序描述中,正确的是() A.相对于同一个活动坐标系先调用的变换先执行B.相对于同一个活动坐标系先调用的变换后执行C.相对于同一个活动坐标系调用和执行的顺序没有必然联系D.以上说法都不对
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空间坐标变换中的正交变换矩阵的9个元素中只有( )个独立元素。
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()是将物体顶点坐标从模型自己的坐标系空间转换到世界坐标系空间。 A、局部变换B、空间变换C、投影变换D、世界变换
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工业机器人的坐标形式有以下哪几种() A、直角坐标型B、圆形坐标型C、球形坐标型D、关节坐标型
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使用下列二维图形变换矩阵:,将产生变换的结果为( )。A. 图形放大2倍B. 图形放大2倍,同时沿X 、Y 坐标轴方向各移动1个绘图单位C. 沿X 坐标轴方向各移动2个绘图单位D. 沿X 坐标轴方向放大2倍,同时沿X 、Y 坐标轴方向各平移1个绘图单位
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下述绕坐标原点逆时针方向旋转a 角的坐标变换矩阵中哪一项是错误的?( )| A B | | C D |A -cos a;B-sin a;Csin a;Dcos a
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使用下列二维图形变换矩阵: 将产生变换的结果为( )A 图形沿X 坐标轴方向放大2倍;B 图形放大2倍,同时沿X 、Y 坐标轴方向各移动1个绘图单位;C 图形沿X 坐标轴方向放大2倍,同时沿Y 坐标轴方向平移1个绘图单位;D 图形沿X 坐标轴方向放大2倍,同时沿X 、Y 坐标轴方向各平移1个绘图单位。
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已知直线 AB 两端点的坐标为 A(2,3),B(5,6).写出使直线 AB 以坐标原点为中心顺时针旋转 90 的变换矩阵，并求出变换后直线 AB 的坐标矩阵。
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把三维坐标表示的三维几何形体变为二维图形的过程称为( )。 A. 正交变换B. 投影变换C. 矩阵变换D. 线性变换
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工业机器人一般有四个坐标系,下列不属于机器人坐标系的是( )。 A.基坐标系B.关节坐标系C.工具坐标系D.外部坐标系
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从结构形式上来说,Unimate机器人是一种( )。 A.直角坐标机器人B.圆柱坐标机器人C.球坐标机器人D.关节型机器人
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齐次矩阵可用以描述( )。 A.一个坐标系相对于另一个坐标系的位姿B.刚体在空间中的位姿C.刚体的一系列运动D.关节与末端位姿的变换关系
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主振型矩阵就是坐标变换矩阵。() 此题为判断题(对，错)。
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使用下列二维图形变换矩阵A=a*T，,其中，a是行向量(xy1)，是齐次坐标形式的二维点。给定的变换矩阵T如下所示，则将产生的变换结果为()A.图形放大2倍B.图形放大2倍，同时沿X、Y坐标轴方向各移动一个单位C.沿X坐标轴方向各移动2个单位D.沿X坐标轴放大2倍，同时沿X、Y坐标轴方向各移动一个单位
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空间坐标变换中的正交变换矩阵的（）个元素中只有（）个独立元素。
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二维图形变换使用了齐次坐标表示法，其变换矩阵是（）。A、2×2矩阵B、3×3矩阵C、4×4矩阵D、5×5矩阵
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在齐次坐标系中，若用矩阵来表示各种运算，则比例和旋转变换是矩阵乘法运算，而平移变换是矩阵加法运算。
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从平面上点的齐次坐标，经齐次坐标变换，最后转换为平面上点的坐标，这一变换过程称为（）。
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实现物体坐标到达屏幕坐标的处理管线中，包括的处理步骤有（）A、视图模型矩阵操作B、投影操作C、透视除法进行规范化D、视口变换
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简述测量坐标系与屏幕坐标系之间的变换过程。
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矢量控制的关键是（）和（）之间的坐标变换，实现该变换的关键是找到两坐标系之间的（）。
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在GIS坐标系统转换中，将投影坐标转换为地理坐标的变换叫做正解计算。
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填空题空间坐标变换中的正交变换矩阵的（）个元素中只有（）个独立元素。
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多选题采用齐次坐标来实现图形变换的优点是（）A既可使矩阵变换满足结合率也可使矩阵变换满足交换率。B所有的图形变换都可以用矩阵乘法来实现。C可使矩阵变换满足结合率但不满足交换率。D可使非线性变换也能采用线性变换来实现。E可方便地实现任意的图形变换组合。F所有的图形变换都可以用矩阵加法来实现。
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填空题从平面上点的齐次坐标，经齐次坐标变换，最后转换为平面上点的坐标，这一变换过程称为（）。
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判断题在齐次坐标系中，若用矩阵来表示各种运算，则比例和旋转变换是矩阵乘法运算，而平移变换是矩阵加法运算。A对B错
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单选题二维图形变换使用了齐次坐标表示法，其变换矩阵是（）。A2×2矩阵B3×3矩阵C4×4矩阵D5×5矩阵
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多选题实现物体坐标到达屏幕坐标的处理管线中，包括的处理步骤有（）A视图模型矩阵操作B投影操作C透视除法进行规范化D视口变换
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