2007年6月H公司与刘某签订合同约定：双方各出资300万元，设立M有限责任公司；H公司以其土地使用权作价300万元出资，刘某以专利技术作价l50万元，另外的l50万以现金出资；公司成立后由刘某负责公司经营；M公司亏损按出资比例分担。M公司登记成立后，在H公司用以出资的土地上生产经营，但H公司未将土地使用权过户到M公司。2008年3月，M公司向N银行借款300万元，H公司以自己名义用上述土地使用权作抵押担保，双方办理了抵押登记。同年4月，H公司提出退出M公司，刘某书面表示同意。2009年8月，丙银行向法院起诉要求M公司偿还N银行上述贷款本息共330万元，并要求H公司和刘某承担连带清偿责任。此时，M公司已资不抵债，净亏损300万元。另查明，刘某在公司成立后将100万元注册资金转出还了赌债。H公司认为，自己为担保行为时，土地属M公司所有，故其抵押行为应无效，且H公司已于贷款后1个月退出了M公司，因此，其对330万元贷款本息不应承担责任；另外M公司注册资金中的100万元被刘某占用，刘某应退出100万元的一半给H公司。刘某则认为，M公司成立时H公司出资的土地使用权未转移，故M公司成立无效，M公司的亏损应由H公司按投资合同约定承担一半。

H公司在什么情况下可以退出M公司?在程序上应如何做?(5分)