21、对混合A*基本思想描述正确的是A．采用栅格中心点作为机器人位置B．根据运动基元进行节点扩展搜索C．在路径规划时考虑机器人的运动能力D．运动基元形成的路径距离要确保离开当前栅格

21、对混合A*基本思想描述正确的是

A．采用栅格中心点作为机器人位置

B．根据运动基元进行节点扩展搜索

C．在路径规划时考虑机器人的运动能力

D．运动基元形成的路径距离要确保离开当前栅格

参考答案和解析
根据运动基元进行节点扩展搜索;在路径规划时考虑机器人的运动能力;运动基元形成的路径距离要确保离开当前栅格

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